引言：机器人编程已从低级编码转向更直观的方法。希望使操作员更容易编程的愿望在一定程度上推动了这一举措。本文主要对工业可编程机器人编程方法的探讨。

　　工业可编程机器人即具有可编程的特点的工业机器人。当大多数人认为“编程”时，他们会考虑在计算机中键入代码行。尽管这仍然是非常流行的编程方法，但它远非的方法。

　　对于一些早期的程序员而言，“编写程序”意味着将一堆孔打成长条纸，然后将其送入计算机。“重新加载程序”意味着将这些条带重新缠绕到卷轴上，这意味着对程序员的职业危害是大量剪纸。

　　从那时起，现代机器人编程取得了长足的进步。但是，在一些底层电子设备中，机器人技术中的每条指令都以1和0结束。如今，有许多不同的方法可以将这些二进制位输入到机器人中。其中一些甚至不需要正式的编程知识。

　　“可编程”与“示教再现”

　　机器人编程非常流行的方法可能是“示教再现”。示教再现机器人，主要由机器人本体、运动控制器和示教器组成，操作过程比较简单。根据英国自动化和机器人协会的说法，超过90%的机器人是使用这种方法编程的。

　　机器人示教器在其整个生命周期中发生了很大变化，但通常由看起来像是巨型手持式计算器组成。早期的示教器是带有磁带存储的大型灰色盒子。随着技术的发展，以适应不断发展的用户，现代示教器更像是触摸屏平板电脑。要对机器人进行编程，操作员可以使用示教器上的按钮逐点移动机器人，并四处移动并分别保存每个位置。学习完整个程序后，机器人可以全速执行这些点。

　　可编程机器人示教器的优点：

　　1、大多数传统的工业机器人都配有示教器，这能使技术人员熟悉它们。

　　2、它们可以精确定位，因为可以使用数字坐标(世界坐标系，机器人坐标系或其他坐标系)对机器人进行编程。

　　3、示教器非常适合简单的动作，例如以直线或在较大的平面上运行。

　　仿真/离线编程

　　离线编程或仿真是机器人研究中常使用的方法，以确保高级控制算法在将其移至实际机器人之前能够正确运行。但是，它也用于工业中以减少停机时间并提高效率。对于中小型企业来说，这是一种特别有用的方法，因为与批量生产环境相比，机器人更可能需要多次重新配置。离线编程意味着这不会过多地影响生产。离线编程允许使用机器人和任务的虚拟模型对机器人进行编程。如果模拟软件直观易用，则可以将其快速移动到机器人之前对其进行测试。

　　一些现代仿真程序包非常易于使用。如果有两个机器人在传送带上进行拾取和放置，一旦您熟悉该软件，即可使用常见的机器人和对象库在几分钟之内完成仿真。一些模拟器还允许您输入CAD零件，系统将自动生成机器人轨迹，这样可以进一步提高编程效率。

　　可编程机器人离线编程的优点：

　　1、减少机器人编程所需的停机时间。程序是离线开发的，因此只需在下载和测试新程序时停止机器人。

　　2、可能非常直观，特别是如果机器人可以通过拖放技术在3D CAD环境中移动。

　　3、易于测试针对同一问题的许多不同方法，这对于在线编程方法而言效率很高。

　　与机器人技术一样，较好的方法在很大程度上取决于您的任务，机器人和要求。使用本文中列出的优点来确定哪种方法适合您的应用程序。如果减少停机时间对您来说是非常重要的因素，那么离线编程可能是您的选择。如果您有算法任务并且想要一个熟悉的界面，示教器可能是一个不错的选择。关于可编程机器人及其直观编程界面的更多信息，请关注我们吧。