上下料机器人的项目里，偶尔会遇到实时查看上下料机器人速度、位置、扭矩的需求，在此类需求里，很多工业机器人厂家都配备了相关的功能，通过程序编写，将这些数值都输出出来。
（网图，侵删）
下面就看一下ABB上下料机器人，要怎么才能获取这些值。
ABB机器人有一条指令，叫：GetJointData，顾名思义，获取轴数据。详细内容包括：GetJointData 1\Position:=reg1\Speed:=reg2\Torque:=reg3。以上的数据，会把上下料机器人1轴的位置存储在reg1，速度存储在reg2，扭矩存储在reg3。如果要获取外轴，可以使用可选参数ExtTorque，这里就不再详述。
轴数据有****的实时性，这里如果希望每0.5s获取一次相关数据并写屏，可以使用定时中断，具体代码可以参考下面这张图。
由于上下料机器人在越来越多行业里的广泛运用，给许多领域带来了新的血液，对机器人也提出了越来越多的要求，想知道更多上下料机器人相关的资讯和案例，可在线咨询睿易智能。
