上下料机器人和PLC或者上位机的交互有时需要上下料机器人在****时间或者距离上就要输出一次信号，以保证对每个点位或上下料机器人运动状态的抓取。
如果希望ABB上下料机器人定时输出信号，可以使用定时中断itimer，比如0.1s一次，中断里执行输出信号
如果希望上下料机器人定长距离输出信号，比如每10mm一次，不论上下料机器人速度快慢，如何实现？
同样以ABB机器人为例，可以通过ABB机器人的Trigger功能来实现。
TriggIO gunon,0.2\Time\DOp:=gun,1表示距离终点前提早0.2s，将信号gun置为1
如果从起点开始往后10mm输出信号，可以使用
TriggIO gunon,10\Start \DOp:=gun,1
代码如下，使用triggdata数组。注：triggdata数组内元素不能超过25，否则执行时会报错
VAR triggdata trigg1{25};
PROC idis()
reg1:=10;
FOR i FROM 1 TO 10 DO
TriggIO trigg1{2*i-1},(2*i-1)*reg1\Start\DOp:=do1,1;
TriggIO trigg1{2*i},2*i*reg1\Start\DOp:=do1,0;
ENDFOR
MoveL p100,v100,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
TriggL p200,v100,trigg1,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
ENDPROC
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