本文摘要：

 1）针对五轴冗余惯导系统的系统级标定问题，提出了一种标定方案可一次性标定出陀螺仪和加速度计的零偏误差、标度因数误差和安装误差，该方案采用Kalman滤波对标定参数进行估计，建立了标定误差模型，采用速度作为量测信息，并且加入零空间约束来提高各标定参数的可观测度，通过多次迭代优化来提升标定的精度。2）该方案实现简便，虽然本次主要针对三正交两斜置的冗余惯导系统进行研究，但是理论上针对不同安装配置的冗余惯导该标定方案也同样适用。仿真实验验证该标定方案能够有效标定出RIMU的所有标定参数，在五次迭代优化过程中使系统的标定精度提升了4个量级。

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